[OS3] オーガナイズドセッション3
3Dセンシングと3D認識の最新動向

[OS3-02] 点群レジストレーションと深層学習

*青木 康洋¹ (1. 富士通研究所)

LiDAR など３Dセンシングにより、３次元対象を点の集合（点群）として取得できる。点群は、物体の３次元形状の認識や３次元空間内での SLAM など様々に応用される。これらの応用には、点群同士を張り合わせたり、２時刻間での移動量を推定したりといった、点群の位置合わせ、レジストレーションが基礎にある。本講演では、レジストレーションの古典的な手法から、最新の深層学習による手法まで俯瞰することで、点群処理への深層学習によるアプローチを紹介する。