講演情報
[15p-M_123-7]筋電義手感覚フィードバックのための生体機構に学んだ力覚センシング
〇飯田 結衣1、葛西 誠也1、谷田部 然治1 (1.北大 量子集積センター・大学院情報科学)
キーワード：
筋電義手、リザバー計算、力覚センシング
筋電義手の操作性の向上には力や重さを知覚する力覚の検知とフィードバックが欠かせない。そこで我々は生体機構に即した義手の力覚検知技術について検討している。前回報告では、義手駆動系の消費電力の時系列にリザバー計算を適用することで力覚情報を推論する独自手法を提案し実験検証を試みた結果、推論精度の向上が課題として残った。そこで今回は、入力データの揺らぎが学習に影響したとの考察を踏まえ、教師データの与え方を変更することで揺らぎの影響を緩和する手法を導入し推論精度の改善を試みた。