講演情報
[A-13-12]動的シーンVisual Odometryのためのセマンティック誘導型ソフト信頼度重み付け
〇邱 嘉翔1、上條 俊介1 (1. 東大)
キーワード：
Visual Odometry、動的シーン、信頼度重み付け
本研究では、動的物体を含むシーンにおける単眼Visual Odometry（VO）の頑健性向上を目的とし、Semantic-Guided Soft Reliability Weightingと呼ぶ枠組みを提案する。従来の動的シーン対応SLAM手法では、幾何学的ロバストカーネルやRANSACが強い動的環境下で性能劣化しやすく、またDynaSLAM等の意味的フィルタリングは動的領域をハードに除去するため、有用な画像情報まで失う可能性がある。さらに、「動的カテゴリの物体」が常に実際に動いているとは限らないという不一致も存在する。本研究では、凍結したDROID-SLAMをバックボーンとし、YOLOv8による意味先験とシーン依存のAdapterを組み合わせる。Adapterはシーン文脈に基づいて重み付けパラメータを出力し、Dense Bundle Adjustmentが消費するエッジ単位の重みを調整することで、ハード除去を回避しつつシーン適応的なソフト信頼度制御を実現する。KITTI Odometryデータセットを用い、ATEによる定量評価と挙動解析を行う。