講演情報
[D3-02]自律移動体における環境地図作成のための動的物体除去技術の開発
*南 幸弘1 (1. アジア航測株式会社)
キーワード：
ボクセル、点群、LiDAR、動的物体除去、SLAM
近年，自律移動体の社会実装が拡大し，自律移動体の安全で効率的な移動のために高精度な環境地図が不可欠となっている．環境地図において特に歩行者や車両などの動的物体の存在は，自己位置推定や経路計画の誤差要因となるため，計測データから静的物体を安定的に抽出する技術が求められている．従来は，フレーム間差分に基づく動的検出や，セマンティックセグメンテーションによる除去手法が用いられてきたが，前者は位置合わせ誤差やノイズに弱く，後者は学習済みモデルに依存するため環境変化への適応性や学習コストに課題がある．（Wolfら（2005），Siamら（2018））本研究では，LiDAR計測の点群データをボクセル（立方体格子）に逐次変換し，時系列計測データの集合演算で静的物体を抽出するとともに，クラスタ解析と静的物体接触フィルタリングにより動的物体を除去するリアルタイムアルゴリズムを提案する．