[22p-A302-1~15] FS.1 フォーカストセッション「AIエレクトロニクス」

13:00 〜 13:15

[22p-A302-1] [講演奨励賞受賞記念講演] 物理リザバー計算による人工筋肉への分岐構造の埋込

〇明石 望洋¹、國吉 康夫²、城 健智³、西田 三博³、櫻井 良³、若尾 泰通³、中嶋 浩平² (1.京大、2.東大、3.ブリヂストン)

キーワード：

物理リザバー計算,空気圧人工筋肉,ソフトロボティクス

機械学習に基づくロボット制御において、様々なタスクや未知の環境に適応するために、多様な制御パターンを効率的に設計・学習することは重要な課題である。この課題に対し本講演では、物理リザバー計算によりMcKibben型空気圧人工筋肉と呼ばれるソフトアクチュエータに、周期軌道やカオスといった質的に異なる複数のパターンを含んだ分岐構造を、その一方のみのパターンを学習させることにより埋込可能であることを示す。