[3D01-06] Nuclear Reactor Sensing and Robotics Technologies

11:30 AM - 11:45 AM JST(2:30 AM - 2:45 AM UTC)

[3D06] Attempt to Add a Holding Force Sensing Function to a Manipulator for Hot Cells

*Akihiko Nishimura^1,2, Tsugio Ide³, Nobuyuki Ishihara³, Kenyu Urata⁴ (1. JAEA, 2. Univ. of Fukui, 3. deltafiber.jp, 4. J-Tech)

Keywords:

manipulator,holding force,remote sensing

ピコ秒レーザー精密加工で製作した耐熱FBGセンサの原子力応用を進めている。ホットセルでは放射性物質の取扱いに際して、マスタースレーブマニュピレータ（MSM）が多用されている。このMSMの把持機構に保持力計測が可能なセンサ機能を付与することで、操作者に扱いやすいMSMに改善することを目的とした。具体的には、把持機構に２つのロバ―バル型の感応機構を設けることで、保持力をかけすぎると変形するものや壊れやすいもの等の取扱いに役立つことが評価された。デモンストレーションでは最大３ｋｇの鉛ブロックの持上げと回転に成功した。更に感応機構の改良を進める。