講演情報
[3D06]ホットセル使用マニュピレータへの保持力感応機能の付与の試み
*西村 昭彦1,2、井出 次男3、石原 信之3、浦田 健勇4 (1. JAEA、2. 福井大、3. deltafiber.jp、4. ジェイテック)
キーワード：
マニュピレータ、保持力、遠隔歪計測
ピコ秒レーザー精密加工で製作した耐熱FBGセンサの原子力応用を進めている。ホットセルでは放射性物質の取扱いに際して、マスタースレーブマニュピレータ（MSM）が多用されている。このMSMの把持機構に保持力計測が可能なセンサ機能を付与することで、操作者に扱いやすいMSMに改善することを目的とした。具体的には、把持機構に２つのロバ―バル型の感応機構を設けることで、保持力をかけすぎると変形するものや壊れやすいもの等の取扱いに役立つことが評価された。デモンストレーションでは最大３ｋｇの鉛ブロックの持上げと回転に成功した。更に感応機構の改良を進める。