講演情報
[19a-D902-8]指紋を有する微分信号検出型ソフトすべり覚センサの作製と性能評価
〇安達 大空1、石井 佑樹1、竹田 泰典2、Wang Yi-Fei2、関根 智仁1,2、熊木 大介2、Fabrice Domingues Dos Santos3、宮保 淳4、時任 静士1,2 (1.山形大院有機、2.山形大 ROEL、3.Piezotech、4.アルケマ株式会社)
キーワード：
すべり覚センサ,触覚センサ,強誘電性高分子
近年、ロボットスキン応用を目指したソフトな触覚センサが注目されている。特に、対象物把持時に発生する動的すべり信号の検出は、微振動検出に由来する信号検出の正確性向上において重要である。これまで我々は、センサと対象物界面の摩擦状態を被覆層で制御し高感度に動的すべりを検出できるセンサを報告してきた。一方、検出対象物表面の濡れ状態下では摩擦状態が乾燥状態と異なるため、信号検出が困難であった。本研究では、すべり覚センサ表面にヒトの指紋を模倣したスリットパターンを形成し、液体浸漬された対象物に対する動的すべり信号検出を行ったので報告する。