講演情報
[10p-N106-5]駆動系消費電力に基づく筋電義手人工力覚システムの検討
〇飯田 結衣1、葛西 誠也1 (1.北大 量子集積センター・大学院情報科学)
キーワード：
筋電義手、リザバー計算、力覚センシング
筋電義手は，筋電位で制御する義手であり上肢を失った人々の生活を支援する重要な装具である。筋電義手の課題として、体性感覚のフィードバック機構の欠如が挙げられる。本研究では、把持力や重さの知覚に関わる力覚について、駆動系消費電力計測とリザバー計算を用いた解析によるコンパクトな人工感覚システムを提案し、コンセプト実証を試みた。結果、汎化性能は低く改善が必要だが、提案手法実現の可能性が得られた。