講演情報
[10p-N106-6]アメーバ型自律歩行ロボットにおける人工運動感覚に基づく路面状態識別と歩容切替の検討
〇(M1)山口 彪斗1,2、葛西 誠也1,2 (1.北大量集センター、2.北大院情報)
キーワード：
自律歩行ロボット、4脚ロボット、リザバーコンピューティング
我々は生物粘菌に着想を得た最適化計算システムを用いて、未知の障害を乗り越えて歩行可能な「アメーバ型自律歩行ロボット」を開発した。現状一歩ごとに歩容探索するため歩行効率が悪い。そこで、ロボットが路面状態に応じた適切な歩行様式を選択する能力の実現を目指し、本研究では、視覚情報に頼らない人工運動感覚を用いた路面状態識別による歩容切替を検討した。