講演情報
[7p-P04-25]3Dフレキシブルエレクトロニクスによる人工触覚デバイスの開発
〇土橋 武流1、藤井 伸太郎1、酒井 正俊1 (1.千葉大院工)
キーワード：
触覚デバイス、フレキシブル素材、電気インピーダンストモグラフィ
本研究ではロボット義手やヒューマノイドの指先に鋭敏な触覚を付与するために、高感度かつ高速な3次元指型デバイスを開発した 。3Dプリンタで造形した柔軟な人工指に、導電性粉体を用いた歪みセンサを統合し、物体との接触によって受ける歪み分布を電気インピーダンストモグラフィ（EIT）で可視化する。EITの逆問題演算までに要する時間は約15 msであり、リアルタイムの連続モニタリングが可能で、約8mmの2点弁別能を達成した。