講演情報
[3K0201-07-07]鉱山坑道の状態に対応したトランスフォーマ型ロボットの開発
○久間 英樹1、福岡 久雄2 (1. 九州大学総合研究博物館、2. 東京電機大学)
司会：青木 美香（京都府立大学）
キーワード：
トランスフォーマ型ロボット、３次元レーザ測定、坑道採掘方法
日本各地には、戦国時代から江戸時代にかけて掘削された近世鉱山坑道跡が多数存在する。これまで本研究では、坑道内を非接触で測定可能な遠隔操作型ロボットを用いて、採掘方向や断面形状、体積などの３次元的な定量データを取得し、鉱山価値の再評価を行ってきた。しかし、調査対象坑道の多くでは経年変化に伴う地下水の湧出により底面が水没しており、陸上区間を前提とした従来の移動機構では坑道全体の連続調査が困難であった。本研究では、坑道内の地形および水没状況に応じて移動形態を切り替えるトランスフォーマ型ロボットを新たに提案・開発した。本ロボットは、単一の機体で水没区間と陸上区間の双方を走行可能とし、坑道内を中断なく連続的に測定できる点に技術的特徴を有する。さらに、実際の鉱山坑道跡において実地検証を行い、従来手法では取得が困難であった水没区間を含む坑道全域の測定データ取得を目指している。