[7G]マルチメディア処理

10:25 〜 10:45

[7G-02] 深度カメラと画像認識モデルを用いた情景画像による自己位置推定

*大野 大樹¹、天野 一幸¹、荒木 徹也¹ (1. 群馬大学)

発表者区分：学生
論文種別：ショートペーパー
インタラクティブ発表：あり

キーワード：

画像認識、深度画像、自己位置推定、自動ロボット

自動運転車両の自己位置推定は現在の位置を把握する技術であり、LiDARやカメラを用いて周囲の環境と事前データを照合する手法が一般的である。本研究では、人と同様の自己位置推定を行うにあたって、情景画像から現在地を把握するシーンマッチングを行った。シーンマッチングに必要な画像照合の方法として画像認識モデルであるMobileNet V3を用いて画像ごとに特徴量を求め、それらのコサイン類似度をとることで照合を行った。結果として、リアルタイムに現在の撮影箇所と同じ場所で撮影された過去の画像を推定することができた。しかし、夜間の時や障害物が画像内に含まれているときなど、条件によって過去の画像を推定することができないことが実験により判明したので、今後より普遍的に自己位置推定できるように手法を改善していく必要がある。