講演情報
[7J-03]歩行者検出のためのシーンに応じた画素単位での車載可視光・遠赤外線カメラ選択
*矢神 充祐1、道満 恵介2、久徳 遙矢1 (1. 愛知工科大学、2. 中京大学)
発表者区分：学生
論文種別：ロングペーパー
インタラクティブ発表：あり
論文種別：ロングペーパー
インタラクティブ発表：あり
キーワード：
歩行者検出、動作信頼度、可視光カメラ、遠赤外線カメラ、カメラ選択
自動運転のための歩行者検出システムでは可視光カメラや遠赤外線カメラが使用されるが，環境やセンサ特性により検出器の動作が観測領域毎に異なることがある．例えば，可視光カメラにおいて，日中の太陽や対向車のヘッドライトによる逆光による白飛びの発生，夜間の照度不足による黒つぶれの発生による人物情報の欠落など，悪環境下では情報の損失が生じる．このような領域においては，テクスチャ情報が失われており，歩行者検出器は歩行者を正しく検出できない．このように，観測領域ごとに動作が異なることがある．そのため，その領域毎に検出器の動作信頼度を判断していく必要がある．そこで本研究では，どちらのカメラの方が検出器の動作を信頼できる状況かについて，各検出器の環境に応じた実際の未検出や誤検出といった誤りに基づき，画素毎に定義した．そして，より信頼できるカメラの画素毎の選択を深層学習モデルを用いて入力画像対から直接的に推定するシステムを構築し，その有効性を評価実験を通じて確認した．