[8C]分散システム

14:45 〜 15:05

[8C-04] 異種ROS互換実行基盤におけるノード間データ流通に着目した相互運用性の評価

*石本 直也¹、松原 克弥¹ (1. 公立はこだて未来大学)

発表者区分：学生
論文種別：ショートペーパー
インタラクティブ発表：なし

キーワード：

IoT、ROS、Publish/Subscribe型通信、エッジコンピューティング

ロボットソフトウェアの開発において，Robot Operating System（ROS）の利用が拡大している．ROS は，ネットワークを介して複数デバイスをまたぐ配置が可能なため，クラウドと連携した分散型ロボットシステムの構築にも有用である．本研究では，mROS 2やROS 2といったROS互換実装基盤を実行環境・ノードごとに適切に使い分けることで，高効率かつ動作安定性があるシステムを構築する．中でもmROS 2は，ROS 2の通信方式のうちトピック通信のみに対応しており，相互運用に制限がある．本研究では，mROS 2とROS 2を併用したロボットシステムを実現するために，サービス通信と実装と専用のメッセージ型の対応を行い 実アプリケーションを用いて相互運用性を評価する．評価にはクラウドで動作するのに適したノードと，ロボット用で動作するのに適したノードの両方を含むGoogle Cartographerを用いる．結果，catographeの一部ノードをmROS 2上で動作させることで，リアルタイム性を損なうことなくメモリ使用量を削減できることがわかった．