講演情報
[3K0101-07-05]360度カメラと遠隔操作ロボットを用いたフォトグラメトリによる休廃止鉱山の坑内変化検出
○関野 楓1[修士課程]、鳥屋 剛毅1、大和田 済煕1、安達 毅1 (1. 秋田大学)
司会：羽柴 公博（東京大学）
キーワード：
休廃止鉱山、360度カメラ、フォトグラメトリ、遠隔操作ロボット、変化検出
現在、国内の約450箇所の休廃止鉱山では、鉱害防止事業が実施中あるいはその必要があるとされている。これらの鉱山では、環境汚染の防止や安全確保の観点から坑道等の定期的な保守点検が不可欠である。しかし、従来の点検作業は点検員による目視や打音調査に依存しており、その精度が個人の経験に左右されるだけでなく、崩落リスクのある不安定な現場への立ち入りによる安全上の課題も大きい。本研究は、目視依存と安全確保の課題を解決するため、360度カメラを用いたフォトグラメトリ技術による3D点検手法を提案する。本手法は、主観的な目視観察から、デジタルデータに基づく客観的な構造変化検出への転換を目指すものである。実験は、壁面がコンクリート吹付で平滑な坑道Aと、素掘りで凹凸が著しい坑道Bにて実施した。各坑道に模擬落石を設置し、手持ちカメラおよびロボットに搭載したカメラで動画を撮影した。模擬落石を設置した前後の3Dモデルを比較した結果、坑道Aでは6cm以上、坑道Bでは8cm以上の変化を両カメラで検出可能であることを確認した。本成果は、多様な坑道環境においてロボットが点検員に代わり、有効な変化検出を行える可能性を示唆している。