講演情報
[17a-K306-3]リザバー計算の枠組みを利用した筋電義手の操作性とその改善
〇星加 悠介1、葛西 誠也1 (1.北大量集センター)
キーワード：
筋電義手、表面筋電解析、リザバー計算
筋電義手の課題は操作性の向上である。現状、身体表面から誘導する表面筋電は微弱で複雑であり、意図動作の読み出しは困難である。我々は表面筋電がリザバー計算系のリザバー層出力と対応していると解釈し、筋電信号の線型結合によって身体動作を学習・推論するシステムを構築した。5つの動作における筋電信号に対する学習結果を用いてロボットアームのリアルタイム制御を試みた。結果、5つの動作のうち3つの動作を再現した。